Več pogostihindustrijski robotnapake so podrobno analizirane in diagnosticirane, za vsako napako pa so zagotovljene ustrezne rešitve, s katerimi vzdrževalcem in inženirjem zagotovijo celovit in praktičen vodnik za učinkovito in varno reševanje teh težav z napakami.
1. DEL Uvod
Industrijski robotiigrajo ključno vlogo v sodobni proizvodnji. Ne izboljšajo le učinkovitosti proizvodnje, temveč izboljšajo tudi nadzor in natančnost proizvodnih procesov. Vendar pa s široko uporabo teh zapletenih naprav v industriji postajajo s tem povezane napake in težave pri vzdrževanju vedno bolj izrazite. Z analizo več tipičnih primerov napak industrijskih robotov lahko celovito rešimo in razumemo pogoste težave na tem področju. Naslednja analiza primerov napak vključuje predvsem naslednje ključne težave: težave s strojno opremo in zanesljivostjo podatkov, nekonvencionalno delovanje robotov pri delovanju, stabilnost motorjev in pogonskih komponent, natančnost inicializacije in konfiguracije sistema ter zmogljivost robotov v različnih delovnih okoljih. S podrobno analizo in obdelavo nekaterih tipičnih primerov napak so na voljo rešitve za proizvajalce in ustrezno osebje različnih vrst obstoječih vzdrževalnih robotov, ki jim pomagajo izboljšati dejansko življenjsko dobo in varnost opreme. Hkrati sta napaka in njen vzrok identificirana z vseh zornih kotov, kar v bistvu zbere nekaj uporabnih referenc za druge podobne primere napak. Ne glede na to, ali gre za sedanje področje industrijskih robotov ali za prihodnje področje pametne proizvodnje z bolj zdravim razvojem, so segmentacija napak in sledenje izvoru ter zanesljiva obdelava najbolj kritični elementi pri inkubaciji novih tehnologij in usposabljanju pametne proizvodnje.
2. DEL Primeri napak
2.1 Alarm za prekoračitev hitrosti V dejanskem proizvodnem procesu je imel industrijski robot alarm za prekoračitev hitrosti, kar je resno vplivalo na proizvodnjo. Po podrobni analizi napak je bil problem rešen. Sledi uvod v postopek diagnosticiranja in obdelave napak. Robot bo samodejno sprožil alarm za prekoračitev hitrosti in se med izvajanjem naloge izklopil. Alarm za prekoračitev hitrosti lahko povzroči nastavitev parametrov programske opreme, nadzorni sistem in senzor.
1) Konfiguracija programske opreme in diagnostika sistema. Prijavite se v nadzorni sistem in preverite parametre hitrosti in pospeška. Zaženite program za samotestiranje sistema, da diagnosticirate morebitne napake strojne ali programske opreme. Nastavljeni in izmerjeni so bili parametri učinkovitosti delovanja sistema in pospeškov, pri čemer ni bilo nobenih odstopanj.
2) Pregled in kalibracija senzorja. Preverite senzorje hitrosti in položaja, nameščene na robotu. Za kalibracijo senzorjev uporabite standardna orodja. Znova zaženite nalogo in opazujte, ali se opozorilo o prekoračitvi hitrosti še vedno pojavlja. Rezultat: Senzor hitrosti je pokazal rahlo napako pri branju. Po ponovni kalibraciji je problem še vedno prisoten.
3) Zamenjava senzorja in obsežen test. Zamenjajte nov senzor hitrosti. Po zamenjavi senzorja ponovno izvedite obsežen sistemski samotest in kalibracijo parametrov. Izvedite več različnih vrst nalog, da preverite, ali se je robot vrnil v normalno stanje. Rezultat: Po namestitvi in kalibraciji novega senzorja hitrosti se opozorilo o prekoračitvi hitrosti ni več pojavilo.
4) Sklep in rešitev. Če združimo več metod diagnosticiranja napak, je glavni razlog za pojav prekoračitve hitrosti tega industrijskega robota okvara zamika senzorja hitrosti, zato je treba zamenjati in prilagoditi nov senzor hitrosti [.
2.2 Nenormalen hrup Robot ima med delovanjem nenormalen hrup, kar povzroči zmanjšano učinkovitost proizvodnje v tovarniški delavnici.
1) Predhodni pregled. Predhodna presoja je lahko mehanska obraba ali pomanjkanje mazanja. Ustavite robota in opravite podroben pregled mehanskih delov (kot so sklepi, zobniki in ležaji). Robot premaknite ročno, da začutite, ali je prišlo do obrabe ali trenja. Rezultat: Vsi zglobi in zobniki so normalni in mazanje je zadostno. Zato je ta možnost izključena.
2) Nadaljnji pregled: zunanje motnje ali ostanki. Podrobno preglejte robotovo okolico in pot gibanja, da vidite, ali so na njem kakšni zunanji predmeti ali ostanki. Očistite in očistite vse dele robota. Po pregledu in čiščenju ni bilo najdenih dokazov o izvoru, eksogeni dejavniki pa so bili izključeni.
3) Ponovni pregled: Neenakomerna obremenitev ali preobremenitev. Preverite nastavitve obremenitve robotove roke in orodij. Primerjajte dejansko obremenitev s priporočeno obremenitvijo v specifikaciji robota. Zaženite več programov preizkusa obremenitve, da ugotovite, ali obstajajo nenormalni zvoki. Rezultati: Med programom preskusa obremenitve se je nenormalni zvok znatno poslabšal, zlasti pri visoki obremenitvi.
4) Sklep in rešitev. S podrobnimi testi in analizo na kraju samem avtor meni, da je glavni razlog za nenormalen zvok robota neenakomerna ali prevelika obremenitev. Rešitev: Ponovno konfigurirajte delovne naloge, da zagotovite enakomerno porazdelitev obremenitve. Prilagodite nastavitve parametrov te robotske roke in orodja, da se prilagodijo dejanski obremenitvi. Ponovno preizkusite sistem, da potrdite, da je težava odpravljena. Zgornja tehnična sredstva so rešila problem nenormalnega zvoka robota in opremo je mogoče normalno dati v proizvodnjo.
2.3 Alarm za visoko temperaturo motorja Robot bo med preskusom sprožil alarm. Razlog za alarm je, da je motor pregret. To stanje je možno stanje napake in lahko vpliva na varno delovanje in uporabo robota.
1) Predhodni pregled: Hladilni sistem motorja robota. Glede na to, da je problem previsoka temperatura motorja, smo se osredotočili na preverjanje hladilnega sistema motorja. Koraki delovanja: Ustavite robota, preverite, ali ventilator za hlajenje motorja deluje normalno in preverite, ali je hladilni kanal blokiran. Rezultat: Ventilator za hlajenje motorja in hladilni kanal sta normalna, težava hladilnega sistema pa je izključena.
2) Nadalje preverite ohišje motorja in gonilnik. Vzrok za visoko temperaturo so lahko tudi težave z motorjem ali samim gonilnikom. Koraki delovanja: Preverite, ali je povezovalna žica motorja poškodovana ali zrahljana, zaznajte temperaturo površine motorja in z osciloskopom preverite valovne oblike toka in napetosti, ki jih oddaja gonilnik motorja. Rezultat: Ugotovljeno je bilo, da je bila trenutna valovna oblika gonilnika motorja nestabilna.
3) Sklep in rešitev. Po nizu diagnostičnih korakov smo ugotovili vzrok visoke temperature motorja robota. Rešitev: Zamenjajte ali popravite nestabilen gonilnik motorja. Po zamenjavi ali popravilu ponovno preizkusite sistem, da potrdite, ali je bila težava odpravljena. Po zamenjavi in testiranju je robot ponovno začel normalno delovati in ni alarma za previsoko temperaturo motorja.
2.4 Alarm za diagnozo napake pri inicializaciji Ko se industrijski robot znova zažene in inicializira, se pojavi več napak alarma in za iskanje vzroka napake je potrebna diagnostika napake.
1) Preverite zunanji varnostni signal. Sprva se sumi, da je povezana z nenormalnim zunanjim varnostnim signalom. Vstopite v način »zagon«, da ugotovite, ali obstaja težava z zunanjim varnostnim krogom robota. Robot deluje v načinu »vklopljeno«, vendar operater še vedno ne more odstraniti opozorilne lučke, s čimer je odpravljen problem izgube varnostnega signala.
2) Preverjanje programske opreme in gonilnika. Preverite, ali je programska oprema za nadzor robota posodobljena ali manjkajo datoteke. Preverite vse gonilnike, vključno z gonilniki motorjev in senzorjev. Ugotovljeno je, da so programska oprema in gonilniki posodobljeni in ni manjkajočih datotek, zato je ugotovljeno, da to ni težava.
3) Ugotovite, da napaka izvira iz robotovega lastnega krmilnega sistema. V glavnem meniju obeska za učenje izberite Zaženi → Poprodajne storitve → Zaženi način delovanja. Ponovno preverite informacije o alarmu. Vklopite napajanje robota. Ker se funkcija ni vrnila v normalno stanje, je mogoče ugotoviti, da ima sam robot napako.
4) Preverjanje kabla in priključka. Preverite vse kable in priključke, povezane z robotom. Prepričajte se, da ni poškodb ali ohlapnosti. Vsi kabli in priključki so nepoškodovani in napaka ni tu.
5) Preverite ploščo CCU. Glede na opozorilni poziv poiščite vmesnik SYS-X48 na plošči CCU. Opazujte lučko stanja plošče CCU. Ugotovljeno je bilo, da je lučka stanja plošče CCU prikazana nenormalno, in ugotovljeno je bilo, da je bila plošča CCU poškodovana. 6) Sklep in rešitev. Po zgornjih 5 korakih je bilo ugotovljeno, da je težava na plošči CCU. Rešitev je bila zamenjava poškodovane plošče CCU. Ko je bila plošča CCU zamenjana, se je ta robotski sistem lahko uporabljal normalno, začetni alarm za napako pa je bil odpravljen.
2.5 Izguba podatkov števca vrtljajev Ko je bila naprava vklopljena, je operater robota prikazal »Pomožna baterija merilne plošče serijskih vrat SMB je izgubljena, podatki števca vrtljajev robota so izgubljeni« in ni mogel uporabiti obeska za učenje. Človeški dejavniki, kot so napake pri delovanju ali človeško vmešavanje, so običajno pogosti vzroki zapletenih sistemskih okvar.
1) Komunikacija pred analizo napak. Vprašajte, ali je bil robotski sistem nedavno popravljen, ali je bilo zamenjano drugo vzdrževalno osebje ali operaterji in ali so bile izvedene neobičajne operacije in odpravljanje napak.
2) Preverite zapise in dnevnike delovanja sistema, da poiščete morebitne dejavnosti, ki niso v skladu z običajnim načinom delovanja. Očitnih napak pri delovanju ali človeškega vmešavanja ni bilo.
3) Okvara vezja ali strojne opreme. Analiza vzroka: Ker gre za "merilno ploščo serijskih vrat SMB", je to običajno neposredno povezano s strojnim vezjem. Odklopite napajanje in upoštevajte vse varnostne postopke. Odprite krmilno omarico robota in preverite merilno ploščo serijskih vrat SMB in druga povezana vezja. S testnim orodjem preverite povezljivost in celovitost vezja. Preverite očitne fizične poškodbe, kot so opekline, lomljenje ali druge nepravilnosti. Po podrobnem pregledu sta vezje in povezana strojna oprema videti normalni, brez očitnih fizičnih poškodb ali težav s povezavo. Možnost okvare tiskanega vezja ali strojne opreme je majhna.
4) Težava z rezervno baterijo. Ker sta zgornja dva vidika videti normalna, razmislite o drugih možnostih. Obesek za učenje jasno omenja, da je "rezervna baterija izgubljena", kar postane naslednji fokus. Poiščite določeno mesto rezervne baterije na nadzorni omari ali robotu. Preverite napetost baterije. Preverite, ali sta vmesnik baterije in povezava nepoškodovana. Ugotovljeno je bilo, da je bila napetost rezervne baterije bistveno nižja od običajne ravni in skoraj ni bilo preostale energije. Napako je verjetno povzročila okvara rezervne baterije.
5) Rešitev. Kupite novo baterijo istega modela in specifikacij kot originalna baterija ter jo zamenjajte v skladu z navodili proizvajalca. Po zamenjavi baterije izvedite inicializacijo in kalibracijo sistema v skladu z navodili proizvajalca, da obnovite izgubljene ali poškodovane podatke. Po zamenjavi baterije in inicializaciji izvedite obsežen sistemski test, da zagotovite, da je težava odpravljena.
6) Po podrobni analizi in pregledu so bile prvotno domnevne napake pri delovanju in okvare vezja ali strojne opreme izključene in na koncu je bilo ugotovljeno, da je težavo povzročila okvara rezervne baterije. Z zamenjavo rezervne baterije ter ponovno inicializacijo in umerjanjem sistema je robot nadaljeval normalno delovanje.
3. DEL Priporočila za dnevno vzdrževanje
Dnevno vzdrževanje je ključno za zagotavljanje stabilnega delovanja industrijskih robotov, pri čemer je treba doseči naslednje točke. (1) Redno čiščenje in mazanje Redno preverjajte ključne komponente industrijskega robota, odstranite prah in tujke ter jih namažite, da zagotovite normalno delovanje komponent.
(2) Kalibracija senzorja Redno umerjajte robotove senzorje, da zagotovite natančno pridobivanje in povratne podatke ter zagotovite natančno gibanje in delovanje.
(3) Preverite pritrdilne vijake in konektorje. Preverite, ali so robotovi vijaki in konektorji ohlapni, in jih pravočasno zategnite, da preprečite mehanske vibracije in nestabilnost.
(4) Pregled kabla Redno preverjajte, ali je kabel obrabljen, razpokan ali odklopljen, da zagotovite stabilnost prenosa signala in moči.
(5) Zaloga rezervnih delov Vzdržujte določeno število ključnih rezervnih delov, tako da je mogoče okvarjene dele pravočasno zamenjati v nujnih primerih in zmanjšati čas izpadov.
4. DEL Sklep
Za diagnosticiranje in lociranje napak so pogoste napake industrijskih robotov razdeljene na napake strojne opreme, napake programske opreme in običajne vrste napak robotov. Povzeti so pogoste napake vsakega dela industrijskega robota ter rešitve in varnostni ukrepi. S podrobnim povzetkom klasifikacije lahko bolje razumemo trenutno najpogostejše tipe napak industrijskih robotov, tako da lahko hitro diagnosticiramo in poiščemo vzrok napake, ko pride do napake, ter jo bolje vzdržujemo. Z razvojem industrije v smeri avtomatizacije in inteligence bodo industrijski roboti postajali vedno bolj pomembni. Učenje in povzemanje sta zelo pomembna za nenehno izboljševanje sposobnosti in hitrosti reševanja problemov za prilagajanje spreminjajočemu se okolju. Upam, da bo ta članek imel določen referenčni pomen za ustrezne praktike na področju industrijskih robotov, da bi spodbudili razvoj industrijskih robotov in bolje služili predelovalni industriji.
Čas objave: 29. nov. 2024
