Da bi rešili vrsto težav, ki jih povzroča pisanje aplikacij v strojnem jeziku, so ljudje najprej pomislili na uporabo mnemotehnike, ki bi nadomestila strojna navodila, ki si jih ni enostavno zapomniti. Ta jezik, ki uporablja mnemotehniko za predstavitev računalniških navodil, se imenuje simbolni jezik, znan tudi kot zbirni jezik. V zbirnem jeziku vsako zbirno navodilo, predstavljeno s simboli, ustreza računalniškemu strojnemu navodilu enega za drugim; težavnost pomnilnika je močno zmanjšana, ne samo, da je enostavno preveriti in spremeniti programske napake, temveč lahko računalnik samodejno dodeli mesto shranjevanja navodil in podatkov. Programi, napisani v zbirnem jeziku, se imenujejo izvorni programi. Računalniki ne morejo neposredno prepoznati in obdelati izvornih programov. Prevesti jih je treba v strojni jezik, ki ga lahko računalniki razumejo in izvedejo na določen način. Program, ki izvaja to prevajalsko delo, se imenuje asembler. Pri uporabi zbirnega jezika za pisanje računalniških programov morajo programerji še vedno dobro poznati strukturo strojne opreme računalniškega sistema, zato je z vidika samega oblikovanja programa še vedno neučinkovit in okoren. Vendar pa je prav zato, ker je zbirni jezik tesno povezan s sistemi računalniške strojne opreme, v določenih posebnih primerih, kot so sistemski jedrni programi in nadzorni programi v realnem času, ki zahtevajo visoko časovno in prostorsko učinkovitost, zbirni jezik do danes še vedno zelo učinkovito programsko orodje.
Trenutno ni enotnega klasifikacijskega standarda za industrijske robotske roke. Glede na različne zahteve je mogoče narediti različne klasifikacije.
1. Razvrstitev po načinu vožnje 1. Hidravlični tip Hidravlično gnana mehanska roka je običajno sestavljena iz hidravličnega motorja (različni oljni cilindri, oljni motorji), servo ventilov, oljnih črpalk, rezervoarjev za olje itd., ki tvorijo pogonski sistem, in aktuator, ki poganja mehansko roko. Običajno ima veliko prijemalno zmogljivost (do več sto kilogramov), njegove značilnosti pa so kompaktna struktura, gladko gibanje, odpornost na udarce, odpornost na tresljaje in dobra odpornost na eksplozije, vendar hidravlične komponente zahtevajo visoko natančnost izdelave in tesnjenje, sicer bo uhajanje olja onesnažilo okolje.
2. Pnevmatski tip Njegov pogonski sistem je običajno sestavljen iz valjev, zračnih ventilov, rezervoarjev za plin in zračnih kompresorjev. Njegove značilnosti so priročen vir zraka, hitro delovanje, preprosta struktura, nizki stroški in priročno vzdrževanje. Vendar pa je težko nadzorovati hitrost, zračni tlak pa ne more biti previsok, zato je zgrabilna zmogljivost majhna.
3. Električni tip Električni pogon je trenutno najpogosteje uporabljen način pogona za mehanske roke. Njegove značilnosti so priročno napajanje, hiter odziv, velika gonilna sila (teža tipa spoja je dosegla 400 kilogramov), priročno zaznavanje, prenos in obdelava signala ter različne prilagodljive krmilne sheme. Pogonski motor na splošno sprejme koračni motor, servo motor DC in servo motor AC (servo motor AC je trenutno glavna oblika pogona). Zaradi visoke hitrosti motorja se običajno uporablja redukcijski mehanizem (kot je harmonični pogon, RV cikloidni pogon z vetrnico, zobniški pogon, spiralno delovanje in večpalični mehanizem itd.). Trenutno so nekatere robotske roke začele uporabljati motorje z visokim navorom in nizko hitrostjo brez redukcijskih mehanizmov za neposredni pogon (DD), ki lahko poenostavijo mehanizem in izboljšajo natančnost krmiljenja.
Čas objave: 24. septembra 2024
