Z vidika arhitekture lahko robota razdelimo na tri dele in šest sistemov, od katerih so trije deli: mehanski del (uporablja se za izvajanje različnih dejanj), senzorski del (uporablja se za zaznavanje notranjih in zunanjih informacij), krmilni del ( Upravljajte robota za dokončanje različnih dejanj). Šest sistemov je: sistem interakcije človek-računalnik, krmilni sistem, pogonski sistem, sistem mehanskih mehanizmov, senzorični sistem in sistem interakcije robot-okolje.
(1) Pogonski sistem
Za delovanje robota je potrebno za vsak sklep, torej vsako stopnjo svobode gibanja, ki je pogonski sistem, vgraditi prenosno napravo. Pogonski sistem je lahko hidravlični prenos, pnevmatski prenos, električni prenos ali celovit sistem, ki jih združuje; lahko je neposredni pogon ali posredni pogon prek mehanskih prenosnih mehanizmov, kot so sinhronski jermeni, verige, kolesni sklopi in harmonični zobniki. Zaradi omejitev pnevmatski in hidravlični pogoni, razen ob posebnih priložnostih, nimajo več prevladujoče vloge. Z razvojem električnih servo motorjev in krmilne tehnologije industrijske robote v glavnem poganjajo servo motorji.
(2) Sistem mehanske strukture
Sistem mehanske strukture industrijskega robota je sestavljen iz treh delov: osnove, roke in končnega efektorja. Vsak del ima več prostostnih stopenj, ki tvorijo mehanski sistem z več prostostnimi stopnjami. Če je osnova opremljena s pohodnim mehanizmom, nastane pohodni robot; če osnova nima mehanizma za hojo in obračanje pasu, se oblikuje ena robotska roka. Roka je na splošno sestavljena iz nadlakti, spodnjega dela roke in zapestja. Končni efektor je pomemben del, nameščen neposredno na zapestje. Lahko je dvoprstno ali večprstno prijemalo ali pištola za brizganje barve, varilna orodja in druga delovna orodja.
(3) Senzorični sistem
Senzorični sistem je sestavljen iz notranjih senzorskih modulov in zunanjih senzorskih modulov za pridobivanje pomembnih informacij o notranjem in zunanjem stanju okolja. Uporaba pametnih senzorjev izboljša stopnjo mobilnosti, prilagodljivosti in inteligence robotov. Človeški senzorični sistem je izjemno spreten za zaznavanje informacij zunanjega sveta. Za nekatere posebne informacije pa so senzorji bolj učinkoviti kot človeški senzorični sistem.
(4) Robotsko okoljeinterakcijski sistem
Sistem interakcije robot-okolje je sistem, ki uresničuje medsebojno povezavo in koordinacijo med industrijskimi roboti in opremo v zunanjem okolju. Industrijski roboti in zunanja oprema so integrirani v funkcionalno enoto, kot so predelovalne in proizvodne enote, varilne enote, montažne enote itd. Seveda je mogoče integrirati tudi več robotov, več obdelovalnih strojev ali opreme, naprav za shranjevanje več delov itd. v eno funkcionalno enoto za opravljanje kompleksnih nalog.
(5) Sistem interakcije človek-računalnik
Sistem za interakcijo človek-računalnik je naprava, ki operaterju omogoča sodelovanje pri nadzoru robota in komunikacijo z robotom, na primer standardni terminal računalnika, ukazna konzola, informacijska tabla, alarm za nevarnost. , itd. Sistem lahko povzamemo v dve kategoriji: naprava z navodili in naprava za prikaz informacij.
Naloga krmilnega sistema je krmiljenje aktuatorja robota, da dokonča predpisano gibanje in deluje v skladu z navodili za uporabo robota in signalom, ki se vrne iz senzorja. Če industrijski robot nima značilnosti informacijske povratne informacije, gre za krmilni sistem z odprto zanko; če ima značilnosti informacijske povratne informacije, je zaprtozančni krmilni sistem. Glede na načelo nadzora lahko krmilni sistem razdelimo na programski nadzorni sistem, prilagodljiv nadzorni sistem in nadzorni sistem umetne inteligence. Glede na obliko krmilnega gibanja lahko krmilni sistem razdelimo na točkovno krmiljenje in krmiljenje trajektorije.
Čas objave: 15. december 2022
